如何把一枚战术核弹头精准地送到敌人头顶？在20世纪60年代前半期，苏联陆军给出的答案是：依靠“月球”（Луна）和后来出现的“月球-M”（Луна-М）战术火箭系统。这两种系统分别能把当量大约10千吨的核弹头送到约30公里和60公里外的目标区域。
9К52“月球-M”战术火箭系统的9П113发射车在80年代曾被拍摄到齐射的画面（刊于《苏联战士》杂志）。这些系统在苏联和许多出口国里服役多年（出口型不带核弹头），总体评价还不错。然而，它们有一个致命弱点：发射的火箭完全不具备制导功能。瞄准只能靠调整整车方向，再给发射导轨设定合适的仰角。火箭在飞行中只能依靠尾端的气动稳定翼和弹体中部的4台小型发动机提供的自旋来保持姿态稳定（以“月球-M”为例），但飞行轨迹完全无法在途中修正。简单说，60年代的苏联战术核弹就是通过“转车身、调仰角、然后祈祷”的方式豪迈地扔出去。
当9М21火箭（“月球-M”系统）点火瞬间，能清楚看到中部的四台小型发动机正在工作，它们在初始阶段让火箭高速自旋，以保证飞行稳定。但这种原始方式带来的结果是圆概率误差（CEP）可以高达700米。别以为装的是核弹头就能不管精度——10千吨级的战术核弹头杀伤范围有限，700米的偏差会让毁伤效果大打折扣。为了确保摧毁目标，经常不得不一口气发射好几枚。这显然不可持续，于是必须让火箭具备某种飞行中校正能力。
展开剩余80%思路
为了提高精度，苏联国防部第三中央科研所启动了代号为“霍尔姆”（Холм，意为“小山”）的科研项目。研究最后确定了两条技术路线：
一是研制搭载惯性制导系统的战术火箭；
二是研制能通过无线电指令直接被地面引导的火箭。
第一条路线代号“圆点”（Точка）；第二条路线代号“鹞鹰”（Ястреб）。两个课题都由航空工业部下属的OKB-2主要负责（该机构就是今天“火炬”机械制造设计局，МКБ “Факел”）。无论当时还是现在，这个设计局的特长都是防空导弹。这里特别说明：提到的这个“圆点”，并不是后来在1975年列装的那款著名“圆点”。OKB-2负责的早期方案最终没做出来，技术资料后来全部转交给科尔乔沃的机械制造设计局（КБМ），由他们重新设计，才出现了大家熟悉的9K79“圆点”战术导弹系统，那已经是完全不同的一种武器。
OKB-2当年的“圆点”草图显示，它采用的底盘一眼就能认出来，就是和“月球-M”一样的BAZ-135LM，后来“飓风”火箭炮也用了这个底盘。
方案构想
“鹞鹰”战术火箭系统计划使用高机动性的轮式底盘。其导弹本体直接取材于OKB-2刚研制成功的海军防空导弹В-611（4К60，属于М-11“风暴”舰空系统），在其基础上进行改型。它直接继承了原导弹的结构、气动布局、控制系统、固体燃料发动机和若干关键部件。按原本设想，这种深度通用化能节省大量时间与费用，可惜现实并未如愿。
В-611导弹的发射画面显示，它原本装备的是高爆破片战斗部。但“鹞鹰”计划中的导弹只打算配备特种（核）战斗部。核弹头比原来的战斗部重得多，使全弹重心明显前移。为了弥补这种重心变化，在弹头整流罩前增设了前置失稳翼（дестабилизатор）。所谓失稳翼，就是装在主翼前的小型水平翼面，用来故意制造一个让弹头下压的力矩，使导弹在纵向上更容易操控。导弹依然沿用梁式导轨发射方式。
在发射车底盘前部、驾驶舱后方安装了一部雷达站。这正是“鹞鹰”系统最具特点的地方。“鹞鹰”的草图显示，整个系统设计成这样工作：发射后，车载雷达持续跟踪导弹的飞行轨迹，制导系统把实际飞行轨迹和理论轨迹不断比对，然后通过无线电指令把修正信号发送给导弹的舵面，由舵机执行修正，导弹的飞行轨迹由此可以全程校正。这套制导从点火开始一直覆盖整个主动飞行阶段（也就是固体火箭发动机工作时间）。
理论上，这种制导方式的优点在于：导弹本体并不复杂，造价可控，因为所有复杂的装置都集中在发射车（СПУ）上，导弹只要能够被动接收指令即可，成本较低，却能达成战术所需的精度。
然而，这种方案的缺点也非常明显：
发射车不能在发射后马上转移，必须继续停留以进行雷达照射引导；
导弹与发射车之间必须保持无线电直视通路，任何山丘、森林、建筑物等遮挡都会干扰信号，使得该系统在山地几乎无法使用；
雷达持续工作会让发射车的位置暴露无遗，非常容易遭敌方侦察；
无线电指令链路极易被敌方电子战系统干扰乃至压制。
尽管60年代的电子战技术远不如今天发达，但可以肯定：如果“鹞鹰”真的装备部队，美国必然会迅速研发对应的电子干扰与压制手段。
实际进展
“鹞鹰”计划最终没能走出初步设计阶段，只有少数部件做成了试验品。它被取消的原因，大体上是以下因素叠加造成的：
作战车辆太复杂、成本太高——雷达和全套无线电制导设备让系统价格与维护难度都高得离谱；
射程达不到要求（8–35公里）——作为原型的В-611本是防空导弹，斜射程可达55公里，但换成高抛弹道、装上更重的核弹头后，射程急剧缩短。设计师们即便尽力优化，也无法达到最低战术射程要求，几乎没有继续的意义。
整个项目真正进入靶场测试的部件只有底盘。有资料显示，这个底盘由布良斯克汽车厂、库塔伊西汽车厂以及米蒂希工程机械厂（Мытыщинский машиностроительный завод）参与研发。目前能找到的唯一一段试验影像里，出现的是米蒂希厂的“对象560”（объект 560）底盘，上面装着一个模拟雷达的质量-外形模型。
至此，“鹞鹰”完全停留在图纸和单项试验阶段，成为苏联战术导弹研制史上一次有趣但短暂的“无线电指令制导核弹道导弹”尝试。
560工程在试验场上进行测试的画面便是这段历史的见证。
也有说法称，苏联当时还考虑过将库塔伊西汽车厂（КАЗ）研发的“对象1040”作为“鹞鹰”底盘候选。对象1040原本是为未来的“黄蜂”（Оса）防空系统设计的，是对之前提到过的对象1015Б装甲运输车的进一步升级。但这辆由格鲁吉亚工程师打造的试验底盘最终没能成功——量产的“黄蜂”还是选用了布良斯克汽车厂（БАЗ）的底盘。
“鹞鹰”战术火箭系统最迟在1966年被正式停止。与此同时，由OKB-2负责的惯性制导“圆点”方案也被终止，所有技术文档转交给科洛姆纳的机械制造设计局（КБМ）。后者表现出色，在这些资料基础上彻底重新设计，并于1975年让真正的9K79“圆点”战术导弹系统正式服役。不过那套系统与最初的设计方案已经完全不同。
今天所熟知的9К79“圆点”（北约代号SS-21“圣甲虫”）由9P129运输-起竖-发射车（TEL）搭载，并采用惯性导航系统完成制导，这也是苏联战术导弹技术成熟化的重要标志。
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